# 500mm双轮独立加载冰雪摩擦装置：设备功能询价清单

状态：导师审阅/条件询价；非采购指令、定型设计或安全能力声明

## 1. 可现在确定的询价架构
500mm实心试样，R=140mm，两侧独立U叉、两独立测力岛；2加载轴+2轮驱动轴+1盘驱动轴，共5受控轴。冷区基线−20°C，主电控与采集优先放温区。
轮胎参考447×133mm，最大包络470×145mm。2kN/轮不是批准试验载荷、设备上限或真实飞机着陆载荷。

## 2. 避免重购与漏购
- S01A与S01B二选一，均是每轮1套/合计2套，不得合计为4只采购
- 内置位移/真实轴编码满足要求可复用，电机编码未跨过传动链不能默认替代实际输出轴编码
- 5受控轴的电机驱动已分列L01/W01/T01，控制柜内不重复计价
- 所有精度/采样数字是建议询价目标，须与最小可辨摩擦差和最终协议确认；不是已实现或用户批准阈值
- 每个主机包应标明包含与排除，原始桥路调理/数字接口不重复采购
- 未取得型号证据前不填品牌、额定kW或报价金额

## 3. 功能设备清单

### L01 伺服电动缸/丝杠加载执行器（含加载电机与驱动器）｜2 套｜必须
- 功能：每轮独立Fz闭环，升降与接触搜索；总计2加载轴
- 选型输入：Fz目标范围、下游质量m、az、摩擦、力控带宽、速度、行程、工作循环
- 连续/峰值：上/下推力双向核算：上行提升至少mg+maz+摩擦；接触时按整岛自由体Fz、mg、maz求执行器力；连续/RMS与冲击峰值分列；不是用200kg配重换算执行器
- 精度/校准：位移闭环+Fz反馈；空载找零/低速接触/低温调参；建议询价静态力控误差≤设定值1%（在约定下限以上），须由试验协议确认
- 环境：冷区最低−20°C；冷启动、凝露/结霜、密封及低温线缆需证明，电控优先置温区

### L02 加载导向横梁、直线导轨与防转组件｜2 套｜必须
- 功能：承受横向载荷/力矩，导向只接测力接口上游
- 选型输入：Ft/Fy/Fz包络、h、质心、偏心、电缆作用；模型姿态窗口不是额定行程
- 连续/峰值：额定承载/疲劳/刚度按组合载荷；行程覆盖冰雪80mm高度差+轮胎压缩/雪沉陷+抬升服务裕度，另核机械限位
- 精度/校准：回填直线度、刚度、间隙；不得旁路测力岛
- 环境：冷区最低−20°C；冷启动、凝露/结霜、密封及低温线缆需证明，电控优先置温区

### L03 垂直轴失电保持与检修机械支撑｜2 套｜必须
- 功能：防重力坠落；检修承托
- 选型输入：移动岛质量、停止距离、失电状态、风险评估
- 连续/峰值：保持制动器按静态重量及安全裕度；需动态制动时另核可用次数/能量，不能以保持制动替代动态制动
- 精度/校准：失电/急停验证；解除保持前确认驱动力建立
- 环境：冷区最低−20°C；冷启动、凝露/结霜、密封及低温线缆需证明，电控优先置温区

### L04 实际竖向位置反馈｜2 套｜必须
- 功能：记录z、行程限制与压缩/沉陷辅助量
- 选型输入：执行器内置传感器是否代表真实横梁位置；传动间隙
- 连续/峰值：量程覆盖实际全行程；内置合格可复用，外置为替代而非重复采购
- 精度/校准：建议分辨率≤0.01mm、系统误差≤0.1mm用于询价；不能把执行器位移单独当接触斑或纯轮胎压缩
- 环境：冷区最低−20°C；冷启动、凝露/结霜、密封及低温线缆需证明，电控优先置温区

### W01 轮端伺服电机+四象限驱动器｜2 套｜必须
- 功能：两轮独立速度/扭矩/滑移率控制
- 选型输入：最大Ft、有效滚动半径、轮速、J、角加速度、效率、连续停留及占空比
- 连续/峰值：|T轮接触|=|Ft|*r_eff；按约定Ft为盘对轮局部正向力，电机轮端驱动转矩=−Ft*r_eff+J轮*α+有符号损耗项；电机按减速比/效率换算，分别报连续与峰值和峰值时长；不能从2kN直接报kW
- 精度/校准：低速转矩纹波/测速精度、响应时间、负载标定；内置电机编码器不自动等于轮轴反馈
- 环境：冷区最低−20°C；冷启动、凝露/结霜、密封及低温线缆需证明，电控优先置温区

### W02 轮传动、轮轴、轮毂、U叉及轴承组件｜2 套｜必须
- 功能：每轮双侧支承；带轮贴近外支承
- 选型输入：轮胎447×133、最大470×145mm；支承中心±105mm；带轮外伸55mm是当前几何占位
- 连续/峰值：含2叉/2轴/2轮毂、4轴承位置；每位置实际轴承配对数量由厂家定；联算弯扭疲劳、Fy、皮带预紧与低温
- 精度/校准：轴向定位/浮动、同轴度、跳动、带张力、护罩间隙验收；附件不得绕开力接口
- 环境：冷区最低−20°C；冷启动、凝露/结霜、密封及低温线缆需证明，电控优先置温区

### W03 独立轮端动态制动单元｜2 套｜条件可选
- 功能：锁轮或独立摩擦制动研究；主方案伺服再生可执行负转矩
- 选型输入：是否要求机械锁轮/持续摩擦制动、停止能量/次数
- 连续/峰值：若实验需要则2套盘/钳/驱动及温度保护；额定制动扭矩、单次能量及连续热容量独立核验
- 精度/校准：与伺服负转矩方案分列边界；模型有占位不代表必须采购；安全制动另由风险评估确定
- 环境：冷区最低−20°C；冷启动、凝露/结霜、密封及低温线缆需证明，电控优先置温区

### W04 工作轮胎、匹配轮辋与气门组件｜2 套｜必须
- 功能：两轮各1完整轮胎轮辋总成，匹配轮毂
- 选型输入：447×133mm参考、470×145mm最大包络；具体胎型/层级/轮辋与允许压力确认
- 连续/峰值：不由标称20/22kN或1.6MPa表值推出本机能力或试验设定；低温速度/载荷/胎压组合由产品证据确定
- 精度/校准：轮胎批次、加载半径/接触斑、跳动、动平衡和冷态胎压记录；备用轮胎M03另列
- 环境：冷区最低−20°C；冷启动、凝露/结霜、密封及低温线缆需证明，电控优先置温区

### T01 转盘伺服电机+四象限驱动器｜1 套｜必须
- 功能：独立控制试样盘实际转速，第5受控轴
- 选型输入：R=.14m、Ft1/Ft2、盘/试样J、加速时间、效率/占空比
- 连续/峰值：T盘=R*(Ft1+Ft2)+J盘*α+损耗（同向阻力算例；实际按有符号合矩）；连续/RMS、峰值/时长分列
- 精度/校准：盘速与轮轴速同步采样并闭环；不可用电机指令转速代替实测
- 环境：冷区最低−20°C；冷启动、凝露/结霜、密封及低温线缆需证明，电控优先置温区

### T02 转盘减速/传动与主轴承单元｜1 套｜必须
- 功能：驱动540mm金属托盘及500mm试样；承轴向、倾覆、径向载荷
- 选型输入：Fz1+Fz2、两轮失衡/单轮加载、Fy、质心、惯量、轴承结构
- 连续/峰值：减速机输出扭矩/背隙/刚度；独立主轴承组合轴向/径向/倾覆容量与寿命；不得默认减速机可兼作承载轴承
- 精度/校准：实际盘面跳动、摆差、传动刚度实测；模型120×120×100mm仅占位
- 环境：冷区最低−20°C；冷启动、凝露/结霜、密封及低温线缆需证明，电控优先置温区

### S01A 三轴力测量链（每轮Ft/Fy/Fz）｜2 套｜互斥基础报价
- 功能：最低研究量Ft/Fz；曲面轨迹推荐保留Fy，故基础完整询价选3轴输出
- 选型输入：每轴测量量程、接口全部六分量机械包络、最低有用Ft、h=.6085m参考
- 连续/峰值：虽仅输出3力，仍需证明承受Mx≈hFy、My≈−hFt及自重/惯性/偏心；三轴力型号若无法承矩则必须改拓扑并重新校准
- 精度/校准：含标定矩阵/调理/低温零漂、串扰、加载卸载和装机校准；量程内精度不等于组合负载允许
- 环境：冷区最低−20°C，厂家书面确认温补范围/防潮

### S01B 六轴力/力矩测量链（每轮3力+3矩）｜2 套｜互斥升级报价
- 功能：保留与当前模型六轴占位一致的6分量观测
- 选型输入：同S01A，增加每矩轴测量范围与装机惯量识别
- 连续/峰值：Fx/Fy/Fz及Mx/My/Mz分别列连续测量/机械极限和组合载荷图；1000N Ft已给608.5Nm参考矩；最大470mm外径刚性相切姿态h=.620m则620Nm，不含其余项
- 精度/校准：含匹配调理、标定矩阵、全量程不确定度/串扰/动态滤波；大矩量程可能牺牲低力分辨率
- 环境：冷区最低−20°C，厂家书面确认温补范围/防潮

### S02 实际轮轴编码器反馈链｜2 套｜必须
- 功能：每轮实际轴角/转速用于滑移率
- 选型输入：n轮范围、最低转速、传动间隙、时间窗、零速行为
- 连续/峰值：2条实际轮轴反馈；直驱且内置传感器确实测轮轴可复用；皮带/减速后通常需输出轴传感器
- 精度/校准：回填每转计数/插值、系统角误差及测速时间窗；建议速度相对误差≤0.1%于指定非零范围，低速用绝对误差约束
- 环境：冷区最低−20°C；冷启动、凝露/结霜、密封及低温线缆需证明，电控优先置温区

### S03 实际转盘轴编码器反馈链｜1 套｜必须
- 功能：盘角/盘速用于相位对齐与滑移率
- 选型输入：低速范围、减速器输出、同步硬件接口
- 连续/峰值：1条实际盘轴反馈；输出侧已有合格反馈可复用
- 精度/校准：同S02，报告符号/索引与时间戳；共享时基
- 环境：冷区最低−20°C；冷启动、凝露/结霜、密封及低温线缆需证明，电控优先置温区

### S04 旋转轴扭矩传感器及耦合附件｜2 套｜可选
- 功能：校核轮轴传递扭矩/传动损耗；不替代接触Ft测量
- 选型输入：轮轴扭矩/转速、双向、动态响应、允许弯矩/轴向载荷、空间
- 连续/峰值：2只独立选项；不采购也可用主测力计算μ；电机电流估计不能宣称高精度轮轴扭矩
- 精度/校准：静态已知力臂标定及转动零点；须防止传感器承受未经许可的轴承载荷
- 环境：冷区最低−20°C；冷启动、凝露/结霜、密封及低温线缆需证明，电控优先置温区

### S05 接触温度与温区测量包｜1 套｜必须功能/推荐点位
- 功能：空气、试样近表层/内部/基底温度；推荐两轮胎面及轮辋状态
- 选型输入：点位清单与布线；静止/旋转测点；时间响应及传感器对试样影响
- 连续/峰值：先按1套报价，探头数量随点位图确认；建议预留8温度通道；具体探头数随点位图确认，不把每点都强制在线；本项基本价含接触式探头/接口，IR另见S06选项不重复计价；可复用的探头/调理明确扣除
- 精度/校准：建议参考测温系统校准误差≤0.5°C；空气/试样至少具可追溯实测；旋转胎面接触探头不得拖曳；轮辋可停车前后接触测量
- 环境：−20°C及凝露；温度模块可置温区；旋转接线需安全滑环/遥测另报

### S06 红外胎面/表面测温增补｜1 套｜可选
- 功能：非接触观察旋转胎面或表面温升
- 选型输入：目标尺寸、距离/光斑、表面状态、发射率/反射背景、窗口透过率
- 连续/峰值：数量按点位确定，通常双轮需覆盖两轮；不是所有空气/冰雪温度的替代
- 精度/校准：冰雪/水膜/霜改变辐射条件，需对照接触温度校验；说明视窗和喷溅遮挡误差
- 环境：冷区最低−20°C；冷启动、凝露/结霜、密封及低温线缆需证明，电控优先置温区

### S07 兼容轮胎气门的压力表/检测接口｜2 套｜必须
- 功能：两轮独立胎压记录及充放气接口
- 选型输入：实际轮胎允许压力及冷态试验压力、气门、温区
- 连续/峰值：范围/耐压按批准胎压选择；1.6MPa不是统一设定值；在线传感器可替代对应表，不重复采购
- 精度/校准：每轮可追溯校准，建议测量误差≤目标压力1%；冷态与温升后分开记录
- 环境：冷区最低−20°C；冷启动、凝露/结霜、密封及低温线缆需证明，电控优先置温区

### D01 同步DAQ主机、采集/计数模块与隔离调理｜1 套｜必须
- 功能：统一力、转速、位移与温度数据；与控制记录对齐
- 选型输入：基础6力输出/升级12力矩输出；3实际轴编码；2位移；温度建议8通道容量；任一测力方案均可另选2扭矩
- 连续/峰值：见功能通道预算，原始桥路通道数按厂家架构回填；不是6轴名称即6个模拟输入的保证
- 精度/校准：建议询价动态力/编码同步1kS/s起、可配滤波；实际带宽/采样率按研究频带及防混叠确定，报告偏移、延迟和时钟漂移
- 环境：DAQ与调理优先温区；冷区仅合格探头、接线与密封穿舱

### C01 PLC/运动控制器、I/O、安全通信与实验软件｜1 套｜必须
- 功能：5受控轴：2加载+2轮+1盘；载荷、速度、滑移独立闭环；状态机与数据记录
- 选型输入：2路Fz闭环、3路实轴速度；滑移率零速禁区/限幅；低温启动流程
- 连续/峰值：明确五轴驱动包已计L01/W01/T01，不再次加五电机；控制器周期/带宽验证
- 精度/校准：本地Ft/Fz符号、κ定义、时间基准、报警日志、CSV导出、原始值/滤波值保存；数据采集不兼任安全系统
- 环境：PLC/IPC置温区；冷室内只置额定合格设备

### C02 工业PC、HMI、数据存储与软件许可｜1 套｜必须
- 功能：试验配方、趋势、报告与数据管理
- 选型输入：实时控制与上位机职责；容量/备份；离线许可
- 连续/峰值：1套含屏幕/必要授权，不与C01重复软件收费
- 精度/校准：保存版本、标定系数、原始数据、单位/时间戳/样本ID；断线安全停机
- 环境：温区

### E01 配电控制柜、供电、接地、线缆及穿舱｜1 套｜必须
- 功能：隔离/保护/端子/接触器、动力及测量布线
- 选型输入：现场电源/功率、柜外冷区长度、运动拖链/最小弯曲半径
- 连续/峰值：列总装机功率、最大输入电流、保护/接地、控制电源；电缆力不能构成测力旁路
- 精度/校准：电气图、I/O表、接地屏蔽测试、断电恢复状态
- 环境：柜体温区；穿舱密封及冷凝管理

### E02 再生能量与制动电阻/回馈单元方案｜1 套｜必须方案/按方案采购
- 功能：吸收轮/盘负转矩及减速能量
- 选型输入：三旋转轴能量流、Jω²/2、启停周期、持续负功率、共享母线兼容
- 连续/峰值：按完整兼容包报价，避免重复器件：共享直流母线可循环功率，但仍需电网回馈、额定制动电阻或定容储能之一吸收残余/同时减速能量；这些功能可共存，不能把共享母线当唯一能量汇；连续热功率和单次能量均核算
- 精度/校准：须含母线过压保护及最坏停止测试；动力循环不是所有轴机械功率相加即净热
- 环境：散热件尽量温区；向冷室泄热列账

### P01 安全继电器或安全PLC、STO及急停/护门联锁｜1 套｜必须
- 功能：人员防护与危险运动停止
- 选型输入：风险评估决定所需性能等级/停机类别；所有可达门/控制点
- 连续/峰值：至少5驱动轴安全接口；急停与门开停机/锁门、失电防坠、轮盘超速、过载/超温等独立保护；数量按最终门位/I/O图
- 精度/校准：功能验证与故障注入记录；STO不等于机械停止或垂直防坠；不得宣称已认证
- 环境：按冷/温区位置分别选型

### P02 双加载轴硬限位/原点、机械止挡及超载保护｜2 套｜必须
- 功能：每轴上/下行程保护及独立故障停止
- 选型输入：每轴上下2方向，共至少4方向限位；额外原点可复用经验证设备
- 连续/峰值：2套；机械止挡承载/缓冲吸能核算；测力超载阈值在最弱件额定以下确定
- 精度/校准：硬件线路、控制联锁及极限状态试验；不能只用软件位置限位
- 环境：冷区最低−20°C；冷启动、凝露/结霜、密封及低温线缆需证明，电控优先置温区

### M01 机架、完整护罩、承载脚/移运附件｜1 套｜必须
- 功能：支承两岛与转盘；防卷入/甩出/飞溅
- 选型输入：整体质量、刚度模态、单轮不平衡、碎冰动能、通道和吊点
- 连续/峰值：按最终载荷包络与安装地面核算，脚轮只用于允许的移运工况
- 精度/校准：加工/焊接/防腐、关键尺寸检查、护罩开门维护性与联锁验收
- 环境：冷区最低−20°C；冷启动、凝露/结霜、密封及低温线缆需证明，电控优先置温区

### M02 500mm试样盒/托盘、锁紧、冰/雪套筒及转移支撑｜1 套｜必须
- 功能：50mm冰与50mm底层+80mm雪两模式安全换样
- 选型输入：500mm试样、540mm盘；套筒随模式；伸出750mm、抬轮80mm为几何占位
- 连续/峰值：1工作套含两高度套筒；锁止防甩、支撑承载/防倾覆/跨接刚度须定型；抽拉不是已验证自动换样
- 精度/校准：样盒定位重复性、盘面跳动、质量/平衡、锁到位检测；冰雪沉陷不能碰套筒
- 环境：冷区最低−20°C；冷启动、凝露/结霜、密封及低温线缆需证明，电控优先置温区

### M03 备用试样盒/轮胎耗材/密封带及专用工具｜1 套｜推荐单列
- 功能：缩短复冻换样与维护停机
- 选型输入：建议另报1备用盒、1对备用轮胎（含胎型证据）；耗材清单
- 连续/峰值：按批次寿命和低温兼容性说明，不暗含在主机不可比总价中
- 精度/校准：轮胎批次/磨耗、密封件及皮带更换周期可追溯
- 环境：冷区最低−20°C；冷启动、凝露/结霜、密封及低温线缆需证明，电控优先置温区

### Q01 装机加载校准夹具、力臂、参考器具及工装｜1 套｜必须
- 功能：校准两独立力链、交叉轴干扰、轮径/位移/转速
- 选型输入：参考力/矩量程、几何力臂、−20°C校准方案
- 连续/峰值：夹具额定能力按最终量程；可使用可追溯参考器具/租赁服务并分列
- 精度/校准：多点加载卸载、低力区、温漂/重复性、Fz加载下Ft串扰、线缆旁路检查；提供不确定度预算
- 环境：冷区最低−20°C；冷启动、凝露/结霜、密封及低温线缆需证明，电控优先置温区

### Q02 制造集成、运输安装、调试培训、文档与验收｜1 套｜必须
- 功能：可交付整机而非散件清单
- 选型输入：现场冷室尺寸/电源/排水/通道、装配质量、授权软件
- 连续/峰值：含包装运输保险、安装、培训、备件/质保、图纸电气图程序备份及维护手册；分列税运费
- 精度/校准：工厂/现场验收：几何+低温空载+逐级载荷/转速+同步/安全+重复性；未冻结研究载荷不可当通过能力
- 环境：冷区最低−20°C；冷启动、凝露/结霜、密封及低温线缆需证明，电控优先置温区

### X01 冷室/制冷容量接口核验与增容｜1 套｜条件另报
- 功能：确认既有冷室可容纳整机/换样并维持−20°C
- 选型输入：既有冷室净空、通道/穿舱、机内热源、空气循环、化霜和排水
- 连续/峰值：若已有合格冷室则仅核验接口，不重复采购新冷室；不足时单列制冷增容/新冷室
- 精度/校准：稳态及试验周期温度均匀性验证；低温能力不是材料表温补的替代
- 环境：冷区最低−20°C；冷启动、凝露/结霜、密封及低温线缆需证明，电控优先置温区

## 4. 电机与测力接口筛选算例
纯筛选算例：Fz=2000N/轮，μ=.1/.5，v=.5/1/2m/s均不是批准工况；r_eff暂用未加载参考半径.2235m，实测后替换；不含加速/损耗/安全裕度；零滑移下非零Ft是假定传递的静摩擦切向载荷，不是预测摩擦力；轮侧列值为功率幅值，可能被吸收/回馈而非正向输入

- |Ft|=μFz（筛选假定）；|T轮接触|=|Ft|*r_eff；T盘接触=R*(Ft1+Ft2)，Ft为盘对轮局部盘速正向力
- |P轮接触|=|Ft*ω轮*r_eff|；表中按零滑移近似ω轮*r_eff=v，给功率幅值；P盘输入接触项=v*(Ft1+Ft2)；轮输入接触项=−Ft*U
- 按上述Ft符号，T轮驱动=−Ft*r_eff+J轮*α轮+有符号损耗项；T盘驱动=RΣFt+J盘*α盘+有符号损耗项；实际正负转动需按坐标重新映射
- 减速比i=ωmotor/ωoutput：电动时Tmotor≈Tout/(iη)+电机侧惯性项；回馈方向效率另核
- 按完整周期求电机T_RMS=√(ΣTj²tj/Σtj)，并检查各速度点连续热限制/峰值时间；驱动电流与冷启动另核
- 参考测力接口r=(0,0,−h)：Mx=hFy、My=−hFt，h=.6085m；另叠加实际偏心/重量/惯性
- 加载执行器力用全岛自由体平衡；驱动力不是恒等于Fz，也不等于必须200kg实体配重

| μ | v m/s | 每轮Ft N | 每轮接触扭矩 Nm | 盘接触扭矩 Nm | 每轮接触功率 W | 盘接触功率 W | 盘rpm | 轮rpm（零滑移） |
|---|---:|---:|---:|---:|---:|---:|---:|---:|
| 0.1 | 0.5 | 200.0 | 44.7 | 56.0 | 100.0 | 200.0 | 34.105 | 21.363 |
| 0.1 | 1 | 200.0 | 44.7 | 56.0 | 200.0 | 400.0 | 68.209 | 42.726 |
| 0.1 | 2 | 200.0 | 44.7 | 56.0 | 400.0 | 800.0 | 136.419 | 85.452 |
| 0.5 | 0.5 | 1000.0 | 223.5 | 280.0 | 500.0 | 1000.0 | 34.105 | 21.363 |
| 0.5 | 1 | 1000.0 | 223.5 | 280.0 | 1000.0 | 2000.0 | 68.209 | 42.726 |
| 0.5 | 2 | 1000.0 | 223.5 | 280.0 | 2000.0 | 4000.0 | 136.419 | 85.452 |

h=.6085m处，μ=.1/.5算例对应切向力引起的参考矩121.7/608.5Nm；最大外径470mm刚性相切姿态h=.620m对应124/620Nm；实际变形后需重新计算h。Fy另引起Mx。三轴力传感器也必须有足够机械承矩能力，不能因不测矩就忽略矩。
驱动盘/轮可在共同母线内部循环功率，不可将盘输出与轮吸收机械功率绝对值相加作为净冷室热负荷。滑动接触热约Σ|Ft*(v盘−v轮)|，另加橡胶滞后/滚阻、传动/电机损耗及冷区制动电阻散热；反向/滑移状态须按能量守恒核账。

## 5. 数据采集预算
- 最低科学量为4个接触力值（每轮Ft/Fz）；正式基础询价用两套三轴力，合计6力值
- 升级选择两套六轴，合计12力/矩值，与基础互斥；任一测力方案均可选两旋转扭矩值另列
- 两方案均需3条实际旋转轴编码流、2条竖向位置流；建议8温度通道容量，胎压若在线另2通道
- 数字力接口/内置位移可能不占ADC；原始桥路数量由实际传感器定，供应商提交物理I/O清单、同步方法及扩展容量
- 建议动态力/转速1kS/s起可调并配防混叠，最终由研究频带/不确定度定；温度可低速采样但时间戳对齐；不能只凭PC收到数据时刻声称同步
- 测温推荐空气、试样近表层/内部/基底、两轮胎面/轮辋；先确认测点，再定探头数。胎面非接触可用IR增补，冰雪/水膜发射率与反射背景须校验
- 滑移控制必须用映射到各轮局部切向的实际V=ω盘R、U=ω轮r_eff，明确制动/驱动符号与κ定义；V接近零时禁用普通比值并设置接触搜索/低速模式。轮径不确定度也进入滑移率误差
- 力量程不能只按最大Fz选：最低Ft≈μ_min*Fz_min，按需分辨的Δμ确定噪声、零漂、串扰和量化目标。μ=Ft/Fz的不确定度可用uμ²≈(uFt/Fz)²+(Ft*uFz/Fz²)²−2Ft*cov(Ft,Fz)/Fz³；装机/温度/动态误差需另计，不能只看厂家%FS

## 6. 报价回填与冻结门槛
逐项回填品牌型号/数量/包含件、额定连续及峰值(持续时间/占空比)、尺寸质量、接口、低温适用证据、精度与校准、交期质保、单价税运安装及偏离项；不得用单轴极限代替组合工况额定能力
报价应分主机、互斥升级、条件选项、税运安装、校准/软件/培训/维护耗材；不得以未核算的品牌功率或过载极限当成连续能力。
- 待批准：每轮Fz最小/最大/载荷谱及允许动态超调
- 待批准：Ft/Fy与滑移/速度/加速度包络、持续时间及重复周期
- 待批准：实际加载半径/接触斑/轮胎压缩和雪沉陷
- 待批准：移动岛质量/质心、轮盘转动惯量与传动效率
- 待批准：最小可辨μ差及不确定度目标、所需动态频带
- 待批准：冷室现场接口及已含设备清单

## 7. 核验来源
当前主模型：assembly_main.json；旧轮端受力复核用于理解风险，不沿用其旧外悬臂尺寸。载荷依据报告确认2kN不能由全尺寸飞机载荷直接等同得到。
- ATI Force/Torque FAQ，传感器选型、量程/过载与系统接口：https://www.ati-ia.com/zh-CN/library/documents/FT_FAQ.pdf；只用于支持力矩/组合负载、系统接口及校准必须分别核验，不是型号推荐
- NI DAQmx Synchronization：https://www.ni.com/en/support/documentation/supplemental/10/synchronization-explained.html；支持共享时基/同步和扫描延迟核验，不保证任何未选硬件性能
- Beckhoff holding-brake configuration：https://infosys.beckhoff.com/content/1033/ax5000_function_doku_hw2/3274532875.html；支持保持制动与工作制动的区分，具体额定数据由所选产品证明