设备线 · 2026-10-14 · 轮胎规格与固定方式调研 · v0.33
先按 K909 200×50 充气轮胎重定轮组
用户已接受0.345 MPa这一压力量级。本轮推荐 K909 的8×2／200×50有内胎规格作为设计基准，原0.5 MPa选型目标随之调整。轮胎名义规格先明确；轮辋、驱动连接和最终整机尺寸随后闭合。
| 项目 | 推荐设计基准 |
|---|---|
| 品牌／花纹 | 建大 Kenda K909 |
| 原厂料号 | 109090301B0 |
| 规格 | 8×2／200×50；名义外径200 mm、胎宽50 mm |
| 结构 | BLK 4P TT，4PR、有内胎；需配套轮辋和内胎 |
| 原厂压力栏 | 50 psi = {listed_pressure:.6f} MPa，约0.345 MPa |
| 首版轮载 | 沿用50—100 N设计目标，150 N仍为扩展 |
上述轮胎资料来自建大原厂K909规格表。名义200×50不是充气后实测装配尺寸，也不是轮辋接口图。PSI栏本身没有给出本项目−30℃/60 km/h整轮资格。
配套轮辋能找到，但驱动接口要重做
WHL-220F供应商页面列出适配200×50内外胎的两片式铝合金轮辋：10 mm轴、两6200Z轴承、24 mm中间隔套、轮毂宽47.625 mm。它是供10 mm轴使用的自由转轮辋，不能直接装到我们现有20 mm驱动转轴上。
优先比较“配套成品轮辋＋专用驱动转接件”，保留可更换轮组的思路；不按名义200×50自行推断胎圈直径或制造压力承载轮辋。另一种成品WHL-220R带72齿HTD5M-15驱动轮、10 mm轴和76.2 mm轮毂宽，能作为固定轴带动轮辋的备选，但会改变当前转轴／轴承结构。本轮仅推荐轮胎规格，没有冻结这两条轮毂接口路线。
下一份安装图需要：充气外径/宽度、胎圈与轮辋匹配、轮毂总宽、轴孔与驱动连接、气门嘴扫掠空间，以及完整轮组质量。国内搜索找到200×50充气胎和铝合金整轮的商品标题；准确K909200×50现货与SKU价格尚未核实，其他品牌同尺寸不能直接混为同一试验轮。详见已筛选的国内搜索记录。
旧轮架的空间关系需要调整
v0.32读取v0.31 STEP做的局部包络筛查中，Ø200×50圆柱外包络与两根共同支承梁重叠。该包络用于检查预留空间，不能替代真实轮胎CAD。应重排侧梁／电机／护罩位置；初步预留Ø220×70作为轮胎空间比较条件，轮毂、气门嘴和传动件另外计入，不先扩大整个机架。
在旧轴高162.5 mm不变的几何参照下，Ø200轮底点为62.5 mm；对应50/80 mm试样顶面，轮架位置分别约−12.5/+17.5 mm（未计轮胎压缩或雪下陷）。这为Z高度重定提供起点，旧界面的几何范围不能当作实际执行器可用行程。
配重与卡固分别怎么用
配重装在底座低处、对称分布，并固定防止移位；可拆小块便于搬运。它增加剩余脚底承重，提高依靠摩擦抵抗水平力的能力。卡固若接到独立承力固定点，则直接承受水平推力。把机器与一块同样会滑动的板夹在一起，整体仍然依靠脚底摩擦。
本表仅比较静态滑移：轮载100 N、Fx100 N、力余量1.5，所需总质量=(100+1.5×100/脚底μ)/9.80665。脚底μ是比较假设，实机需测；当前100.15 kg也是旧模型质量，新增配重列不构成实机配重数量。
| 假设脚底μ | 所需机器＋配重总质量 | 相对旧模型需补配重 |
|---|
保留“可拆配重＋底座双向止挡接口”。止挡连接在主测力链上游的机架底座上，不能接到被测轮架分走测量力；固定点应属于经确认的地面锚点或承力构件，箱内薄金属面板不直接当锚点。环境箱固定点仍未确认，因此当前计算不计入任何外部卡固反力。卡固位置、载荷和加速峰值明确后，再复算整体受力。
200 mm轮的驱动核算
60 km/h胎面线速度对应约{rpm:.0f} rpm；Fx=100 N时轮轴转矩{torque:.1f} Nm，理想摩擦功率约{fx*60/3.6/1000:.2f} kW。原1:1传动与9.8 Nm电机额定参考不够留出损失余量。
| 电机转速÷轮速 | 电机转速，rpm | 所需电机转矩，Nm（假设效率0.9） |
|---|
下一轮优先筛查1.5:1减速：轮速1592 rpm、电机约2387 rpm、电机转矩约7.41 Nm。实际冷态电机输出、皮带能力、启动惯量和整轮转速范围尚需代入；60 km/h继续作为逐级提升的目标。
胎压需要和温度一起记录
恒定容积的理想气体举例：20℃充到50 psi，到−20℃约{thermal[0]['ideal_fixed_volume_cold_gauge_MPa']:.3f} MPa、到−30℃约{thermal[1]['ideal_fixed_volume_cold_gauge_MPa']:.3f} MPa。实际轮胎容积与刚度会变，这些数值只用于说明测压温度的影响。0.345 MPa不直接作为冷态充气指令；工作压力需符合匹配整轮允许范围，冷态补气后的回温压力也需控制。
设备增加胎压测量／记录接口与回温释放压力安排。实验压力点由实验线结合轮印和低速预试验确定，不用胎压代替接触压强。
下一步交付
以K909200×50为名义基准，完成两条轮毂驱动接口比较和轮架局部布局；选定接口后再出新轴／轮架／护罩安装图。整机尺寸由这些实际接口反推，会议中的随口尺寸不沿用。